其中有部分细节根据自己的实际操作进行了修改
5.1树莓派基本操作
目前提供了三个应用程序，分别为：raspistill、raspivid、raspistillyuv。其中 raspistill 和 raspistillyuv 非常相似，并且都是用于捕捉图像，而 raspivid 用于捕捉视频。 在树莓派3B+的树莓派的 raspberry 2018.04.18 stretch版本的系统中已经自带raspistill,raspivid这两个应用程序，另外一个不支持。
所有应用程序均基于命令行方式运行，通过 OpenMAX 的 mmal API 进行编写。OpenMAX 的 mmal API 提供了更易使用的系统组件。注意，mmal 是一个由 Broadcom 为 Videocore 4 系统定制的 API。
应用程序使用了四个 OpenMAX（mmal）组件：camera（摄像）、preview（预览）、encoder（编码）、null_sink。所有应用程序均使用了摄像组件，raspistill 使用了图像编码组件，raspivid使用了视频编码组件，raspistillyuv没有使用编码组件，而是直接将 YUV 或 RGB 从摄像组件输出到文件。
预览显示为可选参数，但是可以用于全屏或输出到指定的显示器显示区域进行显示。如果预览被禁用，那么 null_silk 组件将会对预览帧进行“吸收”。这是由于尽管不需要摄像头生成供显示所用的的预览帧，但是仍需要使用它们进行曝光计算和白平衡设置的缘故。
此外，还可以省略文件名参数，这样既可以直接预览显示而不写入文件，或者直接输出到标准输出设备上。命令行帮助可以通过直接输入应用程序名称获得。
5.1.1安装摄像头硬件
警告：摄像头对静电非常敏感。如果您在安装摄像头电路板时没有防静电手环，可以尝试触摸一下水龙头、金属水槽或其它类似的东西即可。
摄像头电路板与 Raspberry Pi 通过一条 15 芯的排线进行连接。仅有两个连接座需要连接，排线需要安装到摄像头电路板和 Raspberry Pi 上。您需要正确安装，否则摄像头无法工作。对于摄像头电路板，排线末端的蓝色标记应该背对着电路板。而 Raspberry Pi 部分，蓝色标记应该正对着网络接口方向。
尽管两部分连接座不尽相同，但它们的工作方式很相似。对于 Raspberry Pi，拉起连接座两端的卡扣。它应该很容易拉起，并能够轻微活动。把排线完全插入到连接座中，并保证竖直，然后轻轻按下两端的卡扣。摄像头电路板方面，也需要您将卡扣向电路板相反方向拉开，然后轻轻插入排线，最后将卡扣推回。摄像头电路板的连接座与 Pi 上的区别就在这里。
5.1.2安装摄像头软件
执行下文介绍的命令行进行下载并安装最新的内核，GPU 固件及应用程序。您需要连接到互联网才可以实现以下操作。
接下来，您首先需要在 Raspberry Pi 的 raspi-config 程序中启用摄像头的支持。
1）连接摄像头与树莓派
2）修改树莓派配置，开启摄像头模块。
将光标移动到摄像头选项（Camera option）处，并选择启用（Enable）。在退出 raspi-config 时会要求您重新启动。启用选项是为了确保重启后 GPU 固件能够正确运行（包括摄像头驱动和调节电路），并且 GPU 从主内存划分到了足够的内存使摄像头能够正确运行。
测试系统已经完成安装并正常工作，可尝试以下命令：
这个命令将显示来自摄像头 5 秒钟的预览图像，并且拍摄一张照片，然后保存为文件 test.jpg，保存在/home/pi的目录下面，同时显示出需要相关信息。
5.1.3通用命令行参数
预览窗口
–preview, -p 预览窗口设置 <‘x,y,w,h’>
允许用户在屏幕上定义预览窗口的大小和位置。注意，这将在所有其它窗口/图像的上层显示。
–fullscreen, -f 全屏预览模式
强制预览屏幕全屏显示。注意，这将会保留输入图像的长宽比例，所以可能会在图像的边缘出现填充条。
–nopreview, -n 不显示预览窗口
完全禁用预览窗口。注意，尽管预览窗口被禁用，但摄像头仍然在进行处理，所以会继续消耗资源。
–opacity, -op 设置预览窗口透明度
设置预览窗口的透明度。0 为完全透明，255 为完全不透明。
摄像头控制参数
–sharpness, -sh 设置图像锐度（-100 – 100）
设置图像的锐度，默认为 0。
–contrast, -co 设置图像对比度（-100 – 100）
设置图像的对比度，默认为 0。
–brightness, -br 设置图像亮度（0 – 100）
设置图像的亮度，默认为 50。0 为最暗，100 为最亮。
–saturation, -sa 设置图像饱和度（-100 – 100）
设置图像色彩饱和度。默认为 0。
–ISO, -ISO 设置捕捉 ISO
为捕捉图像设置 ISO。范围为 100 到 800。
–vstab, -vs 打开视频稳定
仅用于视频模式，用于开启视频稳定。
–ev, -ev 设置曝光补偿
设置图像的曝光补偿。范围为 -10 到 10，默认为 0。
–exposure, -ex 设置曝光模式
可能用到的参数为：
auto – 使用自动曝光模式
night – 夜间拍摄模式
nightpreview -夜间预览拍摄模式（暂且这么称呼）
backlight – 逆光拍摄模式
spotlight – 聚光灯拍摄模式
sports – 运动拍摄模式（高速快门等）
snow – 雪景优化拍摄模式
beach – 海滩优化拍摄模式
verylong – 长时间曝光拍摄模式
fixedfps – 帧约束拍摄模式
antishake – 防抖模式
fireworks – 烟火优化拍摄模式
注意，不是所有的设置都会在对摄像头进行微调时得到相应作用。
–awb, -awb 设置自动白平衡
可能用到的参数为：
off – 关闭白平衡测算
auto – 自动模式（默认）
sun – 日光模式
cloud – 多云模式
shade – 阴影模式
tungsten – 钨灯模式
fluorescent – 荧光灯模式
incandescent – 白炽灯模式
flash – 闪光模式
horizon – 地平线模式
–imxfx, -ifx 设置图像特效
设置应用于图像上的特效
可能用到的参数为：
none – 无特效（默认）
negative – 反色图像
solarise – 曝光过度图像
posterize – 色调图像
whiteboard – 白板特效
blackboard – 黑板特效
sketch – 素描风格特效
denoise – 降噪图像
emboss – 浮雕图像
oilpaint – 油画风格特效
hatch – 草图特效
gpen – 马克笔特效
pastel – 柔化风格特效
watercolour – 水彩风格特效
film – 胶片颗粒风格特效
blur – 模糊图像
saturation – 色彩饱和图像
colourswap – 暂未可用
washedout – 暂未可用
posterise – 暂未可用
colourpoint – 暂未可用
colourbalance – 暂未可用
cartoon – 暂未可用
–colfx, -cfx 设置色彩特效
指定图像 U 和 V 通道的参数（范围 0 到 255）。例如：–colfx 128:128 将得到一张单色图像。
–metering, -mm 设置测光模式
为预览和捕捉指定测光模式
可能用到的参数为：
average – 全画面平衡测光
spot – 点测光
backlit – 模拟背光图像
matrix – 阵列测光
–rotation, -rot 设置图像旋转（0 – 359）
对取景器和最终得到的图像进行旋转。可以接受 0 以上任何值，但由于硬件限制，只支持 0、90、180、270 度。
–hflip, -hf 设置水平翻转
水平翻转预览和保存的图像。
–vflip, -vf 设置垂直翻转
垂直翻转预览和保存的图像。
–roi, -roi 设置传感器感光区域
允许指定用于预览和捕捉的源所使用的传感器区域。该功能中 x 和 y 参数指定了坐上角的坐标，以及定义了宽度和高度值，并且所有值都为标准化坐标（0.0 到 1.0）。那么，感光区域设置为横向和纵向都为一半，并且宽度和高度都为传感器的四分之一时，可以写为：
-roi 0.5,0.5,0.25,0.25
–shutter, -ss 设置快门速度
设置快门的速度为指定的值（单位为微秒）。据当前的考证，目前未定义时，快门速度上限大约为 330000us（330ms 或 0.33s）。
5.1.4应用程序专有设置
raspistill
–width, -w 设置图像宽度
–height, -h 设置图像高度
–quality, -q 设置 JPEG 品质，品质为 100 时几乎等同于未压缩。75 相对是比较好的选择。
–raw, -r 向 JPEG 元数据中添加 RAW 信息，该参数将从摄像头获取到的 RAW 信息插入到 JPEG 元数据中。
–output, -o 输出文件名，指定输出的文件名。如果不指定，将不保存到文件。如果文件名为“-”，将输出发送至标准输出设备。
–latest, -l 链接最后一帧到文件名，基于该名称做一个指向最后一帧的文件系统链接。
–verbose, -v 在运行过程中输出详细信息，在程序运行过程中，输出调试/详细信息。
–timeout,-t 获取图片前的时间，程序将执行指定的时长，然后进行获取操作（前提是 output 已指定）。如果未指定，将设置为 5 秒。
–timelapse, -tl 间隔拍摄模式，指定多次拍摄之间所间隔的毫秒值。注意，您需要在文件名中加入 %04d 做为画面计数。
-t 30000 -tl 2000 -o image%04d.jpg，将会在 30 秒的时间内，每两秒拍摄一次，并且将文件命名为：image1.jpg、image0002.jpg…image0015.jpg。注意 %04d 表示在文件名中数字部分加入前导零，使其成为 4 位数。例如，%08d 将生成 8 位数字。如果间隔时间设置为 0，程序将不间断（取决于系统负担及存储速度）进行拍摄。不过需要注意，每次捕捉前还是会有 30ms 的最小暂停时间，用于曝光计算操作。
–thumb, -th 设置缩略图参数（x:y:quality），允许指定插入到 JPEG 文件中缩略图信息。如果不指定，将为默认的 64×48 质量为 35 的缩略图。如果设置为 –thumb none，那么将不会向文件中插入缩略图信息。文件的尺寸也会稍微变小。
–demo, -d 运行演示模式，该参数将循环使用所有摄像头参数，并且不会捕捉。而且无论是否完成所有的循环，在超时周期到达时都会停止演示操作。循环之前的时间需要设置毫秒值。
–encoding, -e 指定输出文件的编码，可用的参数为 jpg、bmp、gif、png。注意，未被硬件加速支持的图像格式（gif、png、bmp）在保存的时候要比 jpg 格式耗时更长。还需要注意，文件扩展名在编码时将被完全忽略。
–exif, -x 在捕捉的内容中加入 EXIF 标签（格式为 ‘key=value’），允许在 JPEG 图像中插入特定的 EXIF 标签。您可以插入 32 条记录。这是非常实用的功能，比如插入 GPS 元数据。例如设置经度。
–exif GPS.GPSLongitude=5/1,10/1,15/100，该命令将会设置经度为 5 度 10 分 15 秒。查看 EXIF 文档获得所有可用标签的详细信息。支持的标签如下：
IFD0. 或 IFD1.
将进行 25 秒的录制操作。录制操作包括若干个 2500 毫秒（2.5 秒）录制和 5000 毫秒（5秒）暂停的操作，并且重复时长超过 20 秒。所以该录制过程中实际只录制了 10 秒的内容。包括 4 段 2.5 秒的视频片断 = 被若干个 5 秒钟暂停操作分隔开的 10 秒钟视频。
–keypress, -k 使用回车键在录制和暂停两种状态间进行切换，每次点击回车键将会暂停或重新开始录制进程。点击 X 键后点击回车键将停止录制并关闭程序。注意，超时设置值将影响录制结束时间，但仅在每次回车键点击后进行检查，所以如果系统正在等待按键操作，尽管超时设置已过期，录制进程退出前也会等待按键操作。
–signal, -s 使用 SIGUSR1 信号在录制和暂停两种状态间进行切换，向 Raspivid 进程发送 USR1 信号来切换录制和暂停。该操作可以通过使用 kill 命令来实现。您可以使用“pgrep raspivid” 命令找到 raspivid 的进程 ID。
kill -USR1
【注意】超时设置值将影响录制结束时间，但仅在每次发送 SIGUSR1 信号后进行检查，所以如果系统正在等待信号，尽管超时设置已过期，录制进程退出前也会等待信号的发送操作。
–initial, -i 定义启动时的初始状态。定义摄像头初始状态为暂停或立即开始录像。选项可以为“record”（录像）或“pause”（暂停）。注意，如果您设置的超时时长很短，而且初始状态设置为“暂停”，那么将不会录制任何输出的内容。
–segment, -sg 将视频流分段存储到多个文件，与存储在单个文件中不同，该参数将视频分段存储在以毫秒为单位所指定长度的数个文件中。为了将生成的文件命名为不同的名称，您需要在文件名中合适的位置添加 %04d 或类似的参数来让文件名中显示计数值。例如：
–segment 3000 -o video%04d.h264，将分割成每段长度 3000 毫秒（3 秒）并且命名为 video0001.h264，video0002.h264 等。每个段落都是可无缝连接的（段落之间不会丢帧），但每个片段的长度将取决于帧内周期值，原因是每个分割的段落都需要起始于 I-frame 处。因此，每个段落都会等于或大于指定的时间长度。
–wrap, -wr 设置最大分段数，当输出分段视频时，该参数设置了最大分段数，并且达到最大值时，将返回到初始的第一个段落。该参数赋予了录制分段视频的功能，但是将覆盖之前生成的文件。所以，如果设置为4，那么上面的例子中所生成的文件名为 video0001.h264，video0002.h264，video0003.h264，video0004.h264。而且，一旦 video0004.h264 文件录制完毕后，计数将回到 1，并且 video0001.h264 将被覆盖。
–start, -sn 设置初始段落数，当输出分段视频时，该参数为初始的段落数，它允许从指定的段落恢复之前的录制操作。默认值为 1。
5.1.5应用示例
图像捕捉
默认情况下，传感器将以其支持的最高分辨率进行捕捉。可以在命令行中通过使用 -w 和 -h 参数进行更改。
# 两秒钟（时间单位为毫秒）延迟后拍摄一张照片，并保存为 image.jpg
raspistill -t 2000 -o image.jpg
# 拍摄一张自定义大小的照片。
raspistill -t 2000 -o image.jpg -w 640 -h 480
# 降低图像质量，减小文件尺寸
raspistill -t 2000 -o image.jpg -q 5
# 强制使预览窗口出现在坐标为 100,100 的位置，并且尺寸为宽 300 和高 200 像素。
raspistill -t 2000 -o image.jpg -p 100,100,300,200
# 禁用预览窗口
raspistill -t 2000 -o image.jpg -n
# 将图像保存为 PNG 文件（无损压缩格式，但是要比 JPEG 速度慢）。注意，当选择图像编码时，文件扩展名将被忽略。
raspistill -t 2000 -o image.png –e png
# 向 JPEG 文件中添加一些 EXIF 信息。该命令将会把作者名称标签设置为 Dreamcolor，GPS 海拔高度为 123.5米。
raspistill -t 2000 -o image.jpg -x IFD0.Artist=Dreamcolor -x GPS.GPSAltitude=1235/10
# 设置浮雕风格图像特效
raspistill -t 2000 -o image.jpg -ifx emboss
# 设置 YUV 图像的 U 和 V 通道为指定的值（128:128 为黑白图像）
raspistill -t 2000 -o image.jpg -cfx 128:128
# 仅显示两秒钟预览图像，而不对图像进行保存。
raspistill -t 2000
# 间隔获取图片，在 10 分钟（10 分钟 = 600000 毫秒）的时间里，每 10 秒获取一张，并且命名为 image_number_001_today.jpg，image_number_002_today.jpg… 的形式，并且最后一张照片将命名为 latest.jpg。
raspistill -t 600000 -tl 10000 -o image_num_%03d_today.jpg -l latest.jpg
# 获取一张照片并发送至标准输出设备
raspistill -t 2000 -o -
# 获取一张照片并保存为一个文件
raspistill -t 2000 -o - > my_file.jpg
#摄像头一直工作，当按下回车键时获取一张照片。
raspistill -t 0 -k -o my_pics%02d.jpg
视频捕捉
图像尺寸和预览设置与图像捕捉相同。录制的视频默认尺寸为 1080p（1920×1080）
# 使用默认设置录制一段 5 秒钟的视频片段（1080p30）
raspivid -t 5000 -o video.h264
# 使用指定码率（3.5Mbits/s）录制一段 5 秒钟的视频片段
raspivid -t 5000 -o video.h264 -b 3500000
# 使用指定帧率（5fps）录制一段 5 秒钟的视频片段
raspivid -t 5000 -o video.h264 -f 5
# 发送到标准输出设备一段 5 秒钟经过编码的摄像头流图像
raspivid -t 5000 -o -
# 保存到文件一段 5 秒钟经过编码的摄像头流图像
raspivid -t 5000 -o - > my_file.h264
